Свою относительно недолгую по историческим меркам летопись эстетическая гимнастика ведет от пластических или, как их ещё часто называют, свободных танцев Айседоры Дункан, являвшейся противницей классического балета. Дункан считала, что средствами классического балета невозможно передать всю глубину и палитру человеческих чувств и эмоций, и именно язык души должен быть импульсом для рождения танца. Свободный танец стал движением за слияние танца с жизнью и за освобождение танцевального искусства от ограничений классических школ.
В современном своем облике эстетическая гимнастика появилась лишь в середине XX века. Её родиной принято считать Финляндию. На протяжении долгих лет там, а также в Эстонии, эстетическая гимнастика была национальным спортом. Начиная с середины прошлого века, в этих странах начали проводиться разнообразные соревновательные мероприятия. В столице Финляндии, городе Хельсинки, в 1996 г. прошло первое интернациональное соревнование, а в 2000 г. финская столица стала местом проведения первого мирового чемпионата по этой спортивной дисциплине. В 2003 году была создана Международная федерация эстетической гимнастики, куда вошли профессиональные спортивные объединения более чем двадцати мировых государств.
У нас на родине коллективы занимающихся эстетической гимнастикой стали появляться в конце 1990-х. В 2002 г. была основана Всероссийская федерация эстетической гимнастики. С этого момента российские гимнастки стали принимать активное участие в международных состязаниях, многократно побеждая в разнообразных турнирах, включая Кубки и Чемпионаты мира. Признанным в РФ видом спорта эстетическая гимнастика стала в 2005 г., будучи включенной в соответствующий перечень приказом Росспорта. Примерно в это же время активное развитие получает эстетическая гимнастика в Саратове, где в феврале 2005 года появляется федерация эстетической гимнастики Саратовской области.
За почти двадцатилетнюю российскую историю развития эстетической гимнастики звания Мастера спорта получили более двухсот спортсменок, более десяти гимнасток удостоились звания Заслуженного мастера спорта. За девятнадцать лет проведения чемпионатов мира команды из России восемь раз занимали в них первое место: в 2005, 2011, 2012, 2013, 2014, 2016, 2018 и 2019 годах.
Единственным ВУЗом в мире, готовящим специалистов по эстетической гимнастике, является расположенный в Санкт-Петербурге Национальный государственный университет им. Лесгафта. Именно там в 2009 г. было открыто специализированное отделение подготовки.
С каждым годом эта спортивная дисциплина привлекает к себе активное внимание, становясь всё более популярным спортом,
в том числе, благодаря своей доступности и массовости.